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Journal papers (Refereed)

  1. Huthaifa Ahmad, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “PedestriANS: a bipedal robot with adaptive morphology” Adaptive Behavior, vol.x, no.x, pp.x-x, Article first published online: February 19, 2020. DOI: 10.1177/1059712320905177 Link PDF
  2. Huthaifa Ahmad, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “A study on energy transfer among limbs in a legged robot locomotion,” Adaptive Behavior, vol.26, no.6, pp.309-321, First published online: Sept. 17, 2018; Issue published: Dec.1, 2018. DOI:10.1177/1059712318798733 Link PDF
  3. Akira Heya, Yoshihiro Nakata, Masahiko Sakai, Hiroshi Ishiguro, and Katsuhiro Hirata, “Force Estimation Method for a Magnetic Lead-Screw-Driven Linear Actuator,” in IEEE Transactions oncs, vol. 54, no. 11, pp. 1-5, Nov. 2018, Art no. 8207805. DOI: 10.1109/TMAG.2018.2845455 Link PDF
  4. 酒井 昌彦, 平田 勝弘, 仲田 佳弘, “らせん型リニアアクチュエータのセンサレス駆動に関する検討,” 日本AEM 学会誌, vol.26, no.1, pp.28-33, 10th, Mar., 2018. DOI:10.14243/jsaem.26.28 Link
  5. Kenta Maeda, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “Effect of the cervical structure on the operability of teleoperated humanoid head,” Artificial Life and Robotics, vol.22, no.4, pp.497-502, Dec., 2017 / Published online 28th Aug., 2017. DOI:10.1007/s10015-017-0387-9 Link
  6. Shiqi Yu, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “A design of robotic spine composed of parallelogram actuation modules,” Artificial Life and Robotics, vol.22, no.4, pp.477-482, Dec., 2017 / Published online 14th Aug., 2017. DOI:10.1007/s10015-017-0383-0 Link
  7. 松岡 源大, 酒井 昌彦, 仲田 佳弘, 新口 昇, 石黒 浩, 平田 勝弘, “螺旋型磁石を用いない磁気ねじアクチュエータの提案,” 日本AEM 学会誌, vol.25, no.2, pp.224-229, 25th Jul., 2017. DOI:10.14243/jsaem.25.224 Link
  8. 浦井 健次, 仲田 佳弘, 中村 泰, 石黒 浩, “受動的応答性調整機構の上肢筋骨格ロボットへの適用,” 日本機械学会論文集, vol.83, no.845, pp.1-11, 25th Jan., 2017 (早期公開:27th Dec., 2016). DOI:10.1299/transjsme.16-00247 Link
  9. Masahiko Sakai, Katsuhiro Hirata, and Yoshihiro Nakata, “Characteristics Analysis of a Helical Teethed Linear Actuator,” International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, vol.52, no.1-2, pp.571-578, 29th Dec., 2016. DOI:10.3233/JAE-162048 Link
  10. 浦井 健次, 仲田 佳弘, 中村 泰, 石黒 浩, “物理的に連結された空気圧シリンダの連動駆動を利用したヒト型ロボットの肩関節機構の開発―連動する二重関節機構による広可動域関節の実現―,” 日本ロボット学会誌, vol.34, no.9, pp.623-630, Nov., 2016. DOI:10.7210/jrsj.34.623 Link
  11. Hideyuki Ryu, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro, “Adaptive Whole-Body Dynamics: An Actuator Network System for Orchestrating Multijoint Movements,” IEEE Robotics and Automation Magazine, vol.23, no.3, Sept. 2016. DOI: 10.1109/MRA.2016.2582725 Link PDF
  12. Hideyuki Ryu, Yoshihiro Nakata, Yuya Okadome, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “Study on a Pneumatically Actuated Robot for Simulating Evolutionary Developmental Process of Musculoskeletal Structures,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.28, no.2, pp.226-233, Apr. 2016. DOI: 10.20965/jrm.2016.p0226 Link
  13. Kenji Urai, Yuya Okadome, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “Estimation of Physical Interaction between a Musculoskeletal Robot and Its Surroundings,” Artificial Life and Robotics, vol.19, no.2, pp.193-200, Sept. 2014. DOI: 10.1007/s10015-014-0148-y Link
  14. Yoshihiro Nakata, Atsuhiro Ide, Yutaka Nakamura, Katsuhiro Hirata, and Hiroshi Ishiguro, “Hopping by a Monopedal Robot with a Biarticular Muscle by Compliance Control – An Application of an Electromagnetic Linear Actuator -,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.25, no.1, pp.106-114, Feb. 2013. DOI: 10.20965/jrm.2013.p0106 Link
  15. 仲田 佳弘, 余 天一, 石黒 浩, 平田 勝弘, “人工筋用小型リニアバーニアモータの提案,” 日本AEM 学会誌, vol.20, no.1, pp.113-118, 10th Mar., 2012. Link
  16. Yoshihiro Nakata, Hiroshi Ishiguro, and Katsuhiro Hirata, “Dynamic Analysis Method for Electromagnetic Artificial Muscle Actuator under PID Control,” IEEJ Transactions on Industry Applications, vol.131, no.2, pp.166-170, Feb. 2011. DOI: 10.1541/ieejias.131.166 Link
  17. 仲田 佳弘, 平田 勝弘, 石黒 浩, “PID 制御下におけるリニア電磁アクチュエータの動作特性解析,” 日本AEM 学会誌, vol.17, no.2, pp.194-199, 10th Jun., 2009. Link

Review papers

  1. 仲田 佳弘, “人共存型ロボットのためのアクチュエータ技術,” ケミカルエンジニヤリング, vol.61, no.1, pp.38-46, Jan. 2016. Link
  2. 仲田 佳弘, 石黒 浩, 平田 勝弘, “人工筋のためのリニアバーニアモータ,” 日本ロボット学会誌, vol.31, no.6, pp.552-555, Jul. 2013. DOI:10.7210/jrsj.31.552 Link
  3. 平田 勝弘, 仲田 佳弘, 石黒 浩, “高出力で柔軟なリニアアクチュエータ,” 日本磁気学会会報「まぐね」, vol.5, no.8, pp.371-378, Aug. 2010. Link

International Conferences (Refereed)

  1. A. Heya, Y. Nakata, H. Ishiguro, and K. Hirata: Analysis of a Motor Integrated Magnetically Levitated Lead Screw, IEEE Conference on Electromagnetic Field Computation 2020, Pisa, Italy (2020.4, Accepted)
  2. S. Yagi, N. Ise, S. Yu, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: Perception of Emotional Gait-like Motion of Mobile Humanoid Robot Using Vertical Oscillation, ACM/IEEE HRI2020, Late Breaking Report, Cambridge, UK (2020, Accepted)
  3. S. Yu, Y. Nishimura, S. Yagi, N. Ise, Y. Wang, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: A Software Framework to Create Behaviors for Androids and Its Implementation on the Mobile Android “ibuki”, ACM/IEEE HRI2020, Late Breaking Report, Cambridge, UK (2020.3, Accepted)
  4. Y. Wang, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: Electric actuator network system: pulse width modulation signal based mutual connection of actuators for multi-joint movements, International Symposium on Artificial Life and Robotics 2020, Beppu, Japan, 165-170(2020.1)
  5. A. Heya, Y. Nakata, K. Hirata, and H. Ishiguro: A Magnetically Levitated Lead Screw for Complete Non-Contact Power Transmission, Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2019, Lisbon, Portugal, 846-849(2019.10) Link PDF
  6. T. Abe, A. Heya, Y. Nakata, K. Hirata, and H. Ishiguro: Experimental Verification of a Consequent-pole Magnetic Lead Screw, International Conference on Electrical Machines and Systems 2019, Harbin, China, 1-4(2019.8)
  7. A. Heya, Y. Nakata, K. Hirata, and H. Ishiguro: A Magnetic Lead Screw with Variable Stiffness Mechanism, International Symposium on Linear Drives for Industry Applications 2019, Neuchatel, Switzerland, 1-4(2019.7)
  8. H. Ahmad, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: A Bipedal Robot with an Energy Transfer Mechanism between Legs: A Pilot Study, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2018, Kuala Lumpur, Malaysia, 1256-1261(2018.12) Link PDF
  9. A. Heya, Y. Nakata, M. Sakai, T. Abe, H. Ishiguro, and K. Hirata: Analysis of a Consequent-Pole Magnetic Lead Screw, IEEE Conference on Electromagnetic Field Computation 2018, Hangzhou, China, 1(2018.10)
  10. A. Heya, Y. Nakata, M. Sakai, H. Ishiguro, and K. Hirata: Force Estimation Method for a Magnetic Lead-Screw-Driven Linear Actuator, IEEE International Magnetics Conference 2018, Singapore, 342(2018.4)
  11. M. Sakai, K. Hirata, and Y. Nakata: Prediction and prevention of losing steps in a helical teethed linear actuator, International Symposium on Linear Drives for Industry Applications 2017, Osaka, Japan, 1-5(2017.9)
  12. H. Ahmad, Y. Nakata, Y. Nakamura, H. Ishiguro: Switching locomotion of a four-legged robot by changing the connection patterns of an actuator network system, International Symposium on Artificial Life and Robotics 2017, Beppu, Japan, 338-341(2017.1)
  13. T. Hashizume, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: Adjustable response of a robotic arm by switching paths of an actuator network system, International Symposium on Artificial Life and Robotics 2017, Beppu, Japan, 416-419(2017.1)
  14. S. Yu, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: A design of robotic spine composed by parallelogram actuation modules, International Symposium on Artificial Life and Robotics 2017, Beppu, Japan, 420-423(2017.1)
  15. K. Maeda, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: Effect of the cervical structure on the operability of tele-operated humanoid, International Symposium on Artificial Life and Robotics 2017, Beppu, Japan, 424-427(2017.1)
  16. A. S. Ramalho, Y. Nakamura, Y. Nakata, and H. Ishiguro: Design Strategy for Robotic Spines of Androids with a Natural Postural Appearance, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2016, Cancun, Mexico, 312-317(2016.11) Link PDF
  17. H. Ryu, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: Adaptive locomotion by two types of legged robots with an actuator network system, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2016, Daejeon, South Korea, 2069-2074(2016.10)
  18. Y. Okadome, Y. Nakamura, K. Urai, Y. Nakata, and H. Ishiguro: HUMA: A Human-like Musculoskeletal Robot Platform for Physical Interaction Studies, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2015, Seoul, South Korea, 676-683(2015.11)
  19. Y. Nakata, T. Noda, J. Morimoto, and H. Ishiguro: Development of a Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator with an Integrated Structure, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2015, Hamburg, Germany, 6238-6243(2015.10)
  20. M. Sakai, K. Hirata, Y. Nakata: Characteristics Analysis of a Helical Teethed Linear Actuator, International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics 2015, Hyogo, Japan, 1-2(1P1-B-3)(2015.9)
  21. Y. Okadome, Y. Nakamura, K. Urai, Y. Nakata, and H. Ishiguro: Confidence-Based Roadmap Using Gaussian Process Regression for a Robot Control, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems 2014, Chicago, IL, USA, 661-666(2014.9)
  22. H. Ryu, Y. Nakata, Y. Okadome, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: A Physically Connected Actuator Network: A Self-organizing Mechanism for Robotic Musculoskeletal Systems, IEEE/RSJ IROS2014, Workshop: From Active Impedance to Intrinsically Compliant and Variable Impedance Actuators: Pros, Cons and Trade-offs, Chicago, IL, USA, 1(2014.9) PDF
  23. Y. Nakata, T. Noda, J. Morimoto, and H. Ishiguro: Design of an Integrated Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator, IEEE/RSJ IROS2014, Workshop: From Active Impedance to Intrinsically Compliant and Variable Impedance Actuators: Pros, Cons and Trade-offs, Chicago, IL, USA, 1(2014.9) PDF
  24. K. Urai, Y. Okadome, Y. Nakata, Y. Nakamura, and H. Ishiguro: Estimation of Physical Interaction between a Musculoskeletal Robot and Its Surroundings, International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014, Beppu, Japan, 391-396(2014.1)
  25. Y. Nakata, K. Kitani, T. Fujimoto, H. Ishiguro, and K. Hirata: Development and Control of a Novel Cylindrical IPM Linear Vernier Motor for Compliant Robot Actuation, Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2013, Vienna, Austria, 2744-2749(2013.11)
  26. Y. Nakata, A. Ide, Y. Nakamura, K. Hirata, and H. Ishiguro: Hopping of a monopedal robot with a biarticular muscle driven by electromagnetic linear actuators, IEEE International Conference on Robotics and Automation 2012, Saint Paul, MN, USA, 3153-3160(2012.5) Link PDF
  27. Y. Nakata, T. Fujimoto, H. Ishiguro, and K. Hirata: Design and optimization of a novel small-sized linear vernier motor without mover magnets for artificial muscle applications, IEEE International Magnetics Conference 2012, Vancouver, Canada, 1-4(2012.5)
  28. Y. Nakata, A. Ide, K. Hirata, and H. Ishiguro: Development of a Monopedal Robot with a Biarticular Muscle and Its Hopping Motion, International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines 2011, Hyogo, Japan, 85-86(2011.10)
  29. Y. Nakata, H. Ishiguro, and K. Hirata: Dynamic Analysis Method for Electromagnetic Artificial Muscle Actuator under PID Control, IEEE International Conference on the Computation of Electromagnetic Fields 2009, Florianopolis, Brazil, 664-665(2009.11)

Domestic conferences & Workshops

  1. 岡留 有哉, 中村 泰, 仲田 佳弘, 石黒 浩, “バックドライバビリティを持つ多自由度ロボットと柔軟物との接触力予測,” 信学技報, vol. 115, no. 111, NC2015-8, pp. 77-82, Jul. 2015.
  2. 笠秀行, 仲田佳弘, 橋詰拓馬, 中村泰, 石黒浩, “物理的に連結された空気圧シリンダの連動駆動によるロボットアームの応答性調整機構の検討,” 第59回システム制御情報学会研究発表講演会, 352-4, 大阪, May 22, 2015.
  3. 岡留 有哉, 中村 泰, 浦井 健次, 仲田佳弘, 石黒 浩, “人と同様の可動域を持つ空気圧駆動上肢型ロボットのダイナミクス推定,” ROBOMECH2015, 1P2-C07, May, 2015.
  4. 浦井健次, 仲田佳弘, 中村泰, 石黒浩, “筋骨格ロボットのための応答性調節機構に関する研究 -空気圧アクチュエータ駆動人型上肢帯ロボットHUMAの開発-,” 第20回ロボティクスシンポジア, 2C1, 長野, Mar. 15, 2015.
  5. 安藤晃規, 平田勝弘, 仲田佳弘, 石黒浩, “埋込磁石二層固定子を有する3種類のリニアアクチュエータの推力およびディテント力の比較,” マグネティックス/リニアドライブ/日本磁気学会合同研究会, MAG-14-211, LD-14-103, 愛知, Dec. 19, 2014.
  6. 酒井昌彦, 平田勝弘, 仲田佳弘 “らせん型リニア電磁アクチュエータの提案,” 第23回MAGDAコンファレンス, OS3-03, Dec 4, 2014.
  7. 浦井健次, 仲田佳弘, 中村泰, 石黒浩, “空気圧シリンダ駆動型関節機構を用いた高可動域上肢帯ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 3A1-D08, 富山, May 2014.
  8. 笠秀行, 仲田佳弘, 岡留有哉, 中村泰, 石黒浩, “筋骨格構造の進化的発生過程シミュレーションのための空圧駆動ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 1A1-J03, 富山, May 2014.
  9. 駒形光夫, 神永拓, 村井昭彦, 仲田佳弘, 中村仁彦, “過負荷保護のための腱駆動磁気脱臼関節の開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 1A1-B08, 富山, May 2014.
  10. 仲田 佳弘, 木谷 健二, 平田 勝弘, 石黒 浩, “ロボットの柔軟動作を実現する高出力リニアバーニアモータの開発とその制御,” 第58回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’14), 京都, May 2014.
  11. 木谷健二, 仲田佳弘, 平田勝弘, “回生ブレーキを利用したリニア電磁アクチュエータ駆動一脚跳躍ロボットの高効率駆動,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-13-068, pp.37-42 大阪, Aug. 2013.
  12. 仲田佳弘, 石黒浩, 上田淳, “腱振動刺激による運動錯覚を用いた動作教示法の検討,” 電気情報通信学会ニューロコンピューティング研究会, NC2012-139, 東京, Mar. 2013.
  13. 藤本達也, 仲田佳弘, 木谷健二, 平田勝弘, “外乱オブザーバを用いた人工筋用小型リニアバーニアモータの制御,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-13-027, 東京, pp.29-34, Mar. 2013.
  14. 藤本達也, 仲田佳弘, 平田勝弘, “可動子に永久磁石を有しない人工筋用小型リニアバーニアモータの動作特性解析,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-12-042, pp.27-32, 大阪, Aug. 2012.
  15. 井出充洋, 仲田佳弘, 中村泰, 平田勝弘, 石黒浩, “剛性楕円の調整による柔軟な物理インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 1P1-T07, 浜松, May 2012.
  16. 仲田佳弘, 井出充洋, 中村泰, 平田勝弘, 石黒浩, “手先剛性楕円の調整による柔軟な物理的インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発 リニア電磁アクチュエータの一応用,” 電気情報通信学会ニューロコンピューティング研究会, NC2011-96, pp.69-74, 名古屋, Dec. 2011.
  17. 藤本達也, 仲田佳弘, 平田勝弘, “可動子に永久磁石を用いない人工筋用小型リニアバーニアモータの提案,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-11-060, pp.29-34, 東京, Oct. 2011.
  18. 仲田佳弘, 井出充洋, 中村泰, 平田勝弘, 石黒浩, “手先のインピーダンス特性を制御可能なリニア電磁アクチュエータ駆動型上肢ロボットの開発,” 第29回日本ロボット学会学術講演会, 1E3-6, 東京, Sep. 2011.
  19. 井出充洋, 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “弾性楕円に基づくリニア電磁アクチュエータ駆動型一脚ロボットの制御,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2011, 2A2-E03, 岡山, May 2011.
  20. 仲田佳弘, 大林史尚, 平田勝弘, 石黒浩, “リニア電磁アクチュエータ駆動型一脚ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2011, 2A2-E02, 岡山, May 2011.
  21. 仲田佳弘, 余天一, 石黒浩, 平田勝弘, “人工筋用小型リニアバーニアモータの提案,” 第23回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 1A4-6, pp.108-113, 名古屋, May 2011.
  22. 仲田佳弘, 井出充洋, 平田勝弘, 石黒浩, “コンプライアンス制御による一脚ロボットの連続跳躍-リニア電磁アクチュエータの一応用-,” 第16回ロボティクスシンポジア, 4B3, 指宿, Mar. 2011.
  23. 仲田佳弘, 大林史尚, 平田勝弘, 石黒浩, “人工筋肉用リニア電磁アクチュエータで駆動する生体模倣型上肢ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2010, 2A1-B04, 旭川, May 2010.
  24. 井出充洋, 平田勝弘, 石黒浩, 仲田佳弘, 村松雅理, 新口昇, “新構造リニア磁気伝達減速機の開発”, 平成22年電気学会全国大会, 5-151, pp.226-227, 東京, Mar. 2010.
  25. 井出充洋, 平田勝弘, 石黒浩, 仲田佳弘, 村松雅理, 新口昇, “三次元有限要素法を用いた新構造リニア磁気伝達減速機の動作特性解析,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-10-015, pp.83-88, 東京, Mar. 2010.
  26. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “PID制御下での人工筋肉リニア電磁アクチュエータの動作特性,” 第21回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 20A4-5, pp.111-116, 長野, May 2009.
  27. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “PID制御下における人工筋肉リニア電磁アクチュエータの動作特性,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-09-003, pp.13-18, 神戸, Jan. 2009.
  28. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “PID制御下におけるリニア電磁アクチュエータの動作特性解析,” 第17回電磁現象及び電磁力に関するコンファレンス, OS-B02, pp.83-88, 日立, Nov. 2008.
  29. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “人工筋肉リニア電磁アクチュエータの開発,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-08-063, pp.67-72, 大阪, Oct. 2008.
  30. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “電磁式リニアアクチュエータで駆動する上肢ロボットの研究,” 第20回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 21A3-1, pp.59-64, 別府, May 2008.​​

Invited talks

  1. “次世代アクチュエータが創る人とロボットが共生する未来ー世界初!空電ハイブリッドアクチュエータの小型実用化ー”, ロボットもやって来る!「ロボット×未来×夢ビジョン」シンポジウム~「ロボットへのニーズ」と「社会への実装」との架け橋~, グランフロント大阪・ナレッジキャピタル・カフェラボ, 大阪, Mar. 21, 2016.
  2. “高出力リニアアクチュエータ”, 第1回フューチャーセッション ~ロボット技術とセンサ技術~, 大阪イノベーションハブ, 大阪, Oct. 21, 2014.

Awards

  1. 仲田佳弘, 大阪大学総長奨励賞2015 研究部門, 大阪大学, 14th Jul., 2015.
  2. Y. NakataBest paper in session, IECON2013 – 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Nov. 2013.

  3. 仲田佳弘日本AEM学会 奨励賞, 日本AEM学会 Nov. 2011.